Лев Ефимович Устинов (настоящая фамилия — Гольдштейн) родился 14 ноября 1923 года в Москве в семье Анны Абрамовны и Ефима Овсеевича Гольдштейнов. В 1941 году ушёл добровольцем на фронт и участвовал в Великой Отечественной войне. После войны поступил в Литературный институт, однако обучение не завершил. Первые публикации появились в 1947 году.

В начале 1960-х годов вместе с Олегом Табаковым поставил для театра «Современник», а затем и для Рижского ТЮЗа пьесу «Белоснежка и семь гномов». В 1960–1970-е годы Устинов стал одним из самых востребованных детских драматургов. Его пьесы ставились не только в СССР, но и за рубежом — в США, Великобритании, Японии, Греции, Финляндии и других странах. Эти произведения выражали дух поколения шестидесятников, соединяя традиционные сказочные мотивы с актуальными темами времени.

В 1990-е годы Устинов обратился к жанру детской сказки, создав произведения «Лесная песенка», «Большая погоня» и другие. В его текстах заметно обилие авторских ремарок, лирических отступлений и обращений к зрителям-детям, превращавших чтение и постановку в игру и совместное переживание. Придуманные им сказочные королевства сочетали элементы фольклора и реалий современного мира, включая технические «чудеса» и социальные черты конца XX века.

За литературное творчество Устинов был награждён национальной премией университета Феррары и президентским грантом «За особые заслуги перед Российской Федерацией».

Лев Ефимович Устинов умер 9 января 2009 года в Москве. Похоронен на Донском кладбище.